ロボットは通常、4つの部分で構成されていますアクチュエータ、ドライブシステム、制御システム、およびセンシングシステム。ロボットのアクチュエーターは、ロボットがそのタスクを実行することに依存するエンティティであり、通常、一連のリンク、ジョイント、または他の形式の動きで構成されています。産業用ロボットは、4種類の腕の動きに分けられます。右角座標アームは、3つの右角座標に沿って移動できます。円筒座標腕は、持ち上げ、回転、望遠鏡をすることができます。球状の座標アームは、回転、ピッチ、および望遠鏡を回転させることができます。そして、明確な腕には複数の回転ジョイントがあります。これらすべての動きにはアクチュエーターが必要です。
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アクチュエーターは、動きに基づいて2つのカテゴリに分けることができます。ロータリーアクチュエーターと線形アクチュエーター.
1）ロータリーアクチュエーターは、特定の角度で何かを回転させます。これは有限または無限にできます。回転アクチュエータの典型的な例は、電気モーターである電気モーターです。これは、電気信号をシャフトの回転運動に変換し、基本モーターに電流を適用するとモーターを回転させるアクチュエーターです。モーターを荷重に直接接続すると、直接駆動の回転アクチュエータが作成され、多くの回転アクチュエータは、メカニカルレバー（利点）として使用されるメカニズムと組み合わせて回転速度を低下させ、トルクを増加させます。
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2）回転アクチュエータは、回転運動を往復運動に変換するメカニズムにも接続されています。これは線形アクチュエータと呼ばれます。線形アクチュエーターは、通常、オブジェクトを直線で、通常は前後に移動します。これらのメカニズムには、ボール/ローラーネジ、ベルトとプーリー、ラックとピニオンが含まれます。ボールネジそしてローラーネジ通常、回転運動を変換するために使用されます正確な線形運動、機械加工センターなど。ラックとピニオンは通常、トルクを増加させ、回転運動の速度を低下させます。また、回転運動を線形運動に変換するメカニズムと組み合わせて使用することもできます。
ロータリーアクチュエーターには、主にRV還元剤と高調波減少者が含まれます。
（1）RV還元剤：RVは通常、サイクロイドで使用され、主に20 kgから数百キログラムの負荷ロボットで、大きなトルクロボットジョイントに使用されます。1、2、3軸がRVを使用します。
（2）高調波減少：高調波は主にインボリュートの歯の形でしたが、現在では一部のメーカーは二重弧の形状を使用しています。ハーモニクスには、通常20 kg未満のロボットアームに使用される小さなトルクを搭載できます。ハーモニクスの重要なギアの1つは柔軟であり、繰り返し高速変形が必要であるため、RVよりも脆弱で負荷容量と寿命が少ないです。
要約すると、アクチュエーターはロボットの重要なコンポーネントであり、ロボットの負荷と精度に大きな影響を与えます。還元剤は、速度を低下させて大きな負荷を送信し、サーボモーターがより小さなトルクを出力する欠陥を克服することにより、トルクを増加させることができる削減駆動です。
投稿時間：7月7日 - 2023年
