6自由度パラレルロボットの構造は、上部プラットフォームと下部プラットフォーム、6つの伸縮式シリンダー中央にボールヒンジがあり、上部と下部のプラットフォームの両側に 6 つのボールヒンジがあります。
一般的な伸縮シリンダーは、サーボ電動シリンダーまたは油圧シリンダー（油圧シリンダーの形で大きなトン数）で構成されています。6つの電動シリンダーアクチュエータ伸縮運動により、空間内で6自由度（X、Y、Z、α、β、γ）の運動を実現するプラットフォームが完成し、さまざまな空間運動姿勢をシミュレートできるため、フライトシミュレータ、自動車運転シミュレータ、地震シミュレータ、衛星、ミサイルなどの航空機、娯楽設備（キネティックフィルムスイングステージ）などの各種トレーニングシミュレータに広く応用されています。加工業界では、6軸リンク工作機械、ロボットなどに応用できます。
6自由度パラレルロボットの主な特徴:
産業用ロボットの登場以来、タンデム機構を備えたロボットが主流となってきました。タンデムロボットは構造がシンプルで動作空間が広いため、広く使用されています。しかし、タンデムロボット自体の限界により、研究者は徐々にパラレルロボットへと研究の方向性を転換してきました。タンデムロボットと比較して、6自由度パラレルロボットには以下の特徴があります。
1. 累積誤差がなく、高精度。
2. 駆動装置は固定プラットフォーム上またはその近くに配置できるため、可動部分は軽量で、速度が速く、動的応答が良好です。
3.コンパクトな構造、高剛性、大きな支持力、小さな作業スペース。
4. 完全に対称な並列機構は優れた等方性を備えています。
これらの特性から、6自由度パラレルロボットは、広い作業スペースを必要とせず、高剛性、高精度、あるいは大きな負荷を必要とする分野で広く利用されてきました。
3dofに対する6dofの利点
VRでは、ブレーキ反応時間をテストするプログラムのシンプルなドライバーバージョンなど、完全な没入感を必要としない限定的な用途において、様々な3D体験が役立ちます。これは議論の余地があるかもしれませんが、非常に「フラット」な体験を生み出します。
6dof を使えば、没入感のあるVR体験をお楽しみいただけます。360度回転する物体の周りを歩き回ったり、かがんで上から下まで見たり、しゃがんで下から上まで見たりすることができます。この位置トラッキングにより、より没入感のある体験が実現します。これは、消防シミュレーションなど、環境内のオブジェクトをより自由に移動・操作する必要があるリアルなシミュレーションにおいて非常に重要です。
投稿日時: 2023年11月29日
