6自由度の自由ロボットとは何ですか?

6自由度パラレルロボットの構造は、上下のプラットフォーム、6つの伸縮式ロボットで構成されています。シリンダー中央に 1 つ、上下のプラットフォームの両側に 6 つのボール ヒンジがあります。

一般的な伸縮シリンダは、サーボ電動シリンダまたは油圧シリンダ (油圧シリンダの形式では大きなトン数) で構成されます。6人の協力を得て電動シリンダアクチュエータ伸縮動作により、動作の 6 自由度 (X、Y、Z、α、β、γ) の空間内でプラットフォームが完成し、さまざまな空間動作姿勢をシミュレートできるため、広く使用できます。フライトシミュレータ、自動車運転シミュレータ、地震シミュレータ、衛星、ミサイルなどの航空機などの各種訓練シミュレータ、レクリエーション機器（キネティックフィルムスイングステージ）などの分野。加工産業では6軸連動工作機械やロボットなどを作ることができます。

6 自由度パラレル ロボットの主な特長:

産業用ロボットの導入以来、タンデム機構を備えたロボットが主流となってきました。タンデム型ロボットは、構造がシンプルで動作スペースが広いため、広く普及しています。タンデムロボット自体には限界があるため、研究者は研究の方向性を徐々に並列ロボットに移してきました。6自由度パラレルロボットはタンデムロボットと比較して以下のような特徴があります。

1. 累積誤差がなく、高精度です。

2. 駆動装置は固定プラットフォーム上または固定プラットフォームの近くに配置できるため、可動部は軽量で高速で動的応答が良好です。

3. コンパクトな構造、高剛性、大きな支持力、小さな作業スペース。

4. 完全対称の平行機構により等方性が良好です。

このような特徴を活かし、6自由度パラレルロボットは広い作業スペースを必要とせず、高剛性、高精度、あるいは大きな負荷が必要な分野で広く使用されています。

3dof に対する 6dof の利点

VR では、さまざまな 3dof エクスペリエンスが、ブレーキの反応時間をテストするために設計されたプログラムの単純なドライバー バージョンなど、完全な没入を必要としない限定されたアプリケーションに役立ちます。これには議論の余地があるかもしれませんが、非常に「フラットな」エクスペリエンスが得られます。

完全に没入型の VR 体験を実現するために、6dof を使用すると、アイテムの周りを 360 度の円で囲んだり、かがんでアイテムを上から下に眺めたり、しゃがんだりしてアイテムを下から上に眺めたりすることができます。この位置追跡により、より魅力的なエクスペリエンスが可能になります。これは、環境内でオブジェクトを移動したり操作したりするためにより大きな自由が必要な、消防シミュレーションなどの現実的なシミュレーションにとって非常に重要です。